La fibra de carbono y el Kevlar hacen que este actuador lineal sea rápido y resistente

May 01, 2023

Cuando se trata de la pregunta "construir versus comprar", "comprar" casi siempre gana. La cantidad de tiempo que tiene que dedicar a la construcción de algo rara vez se justifica, especialmente con un mundo de opciones disponibles con un clic del mouse.

Eso no es siempre el caso, por supuesto. Estos actuadores lineales hechos a medida son un ejemplo perfecto de cómo construir sus propias victorias. Para un robot de malabares con pelotas planificado, [Harrison Low] necesitaba actuadores lineales con una distancia de lanzamiento larga, alta velocidad y una construcción rígida. Nada disponible comercialmente marcó todas las casillas, por lo que se dispuso a diseñar el suyo propio.

Unas pocas iteraciones de diseño más tarde, [Harrison] llegó a los actuadores que ve en el video a continuación. Construidos principalmente con tubos de fibra de carbono y piezas impresas en 3D, los actuadores tienen unos 30 centímetros de tiro y, gracias a su diseño de accionamiento por cable, son bastante rápidos, mucho más rápidos que sus diseños anteriores de tornillo de avance. La rigidez del actuador viene por medio de seis cojinetes para guiar el brazo, dispuestos en dos niveles de tres, cada uno desplazado por 60 grados. Junto con algunos espaciadores excéntricos inteligentes para ajustar el posicionamiento, este diseño proporciona seis puntos de contacto que realmente bloquean el tubo en su lugar.

El sistema de transmisión por cable que usó [Harrison] también es bastante bueno. Una cuerda de cometa de Kevlar se une a cada extremo del tubo central y luego a través de tubos de PTFE a una polea en un ODrive BLDC, que extiende y retrae el actuador. Es un diseño inteligente que mantiene el peso del motor alejado del actuador, pero tiene sus problemas, como admite [Harrison]. Aún así, el actuador funciona muy bien y se ve muy bien mientras lo hace. El CAD y el código están disponibles si desea rodar el suyo.

Estos actuadores son lo suficientemente geniales, pero el verdadero placer aquí será el malabarista de pelotas que [Harrison] está construyendo. Hemos visto algunos de esos antes, pero este parece que va a ser muy impresionante.

Gracias a [Quinor] por el consejo.